My parents and I (come/came) to see the festival in Edinburgh

В данном случае правильным вариантом будет использование слова "came", чтобы согласоваться с подлежащим "my parents and I". Таким образом, верное предложение будет звучать как: "Мои родители и я приехали посмотреть фестиваль в Эдинбурге".