В данном случае сочетание "засучив рукава" является деепричастным оборотом-фразеологизмом. Запятые расставляются следующим образом:
Засучив рукава, Анисья погрузила руки в корыто, где в уже остывшей мыльной воде отмокали детские вещички.
Анисья, понимая, что у неё совсем мало времени, засучила рукава и принялась за работу.
Не забывайте ставить запятые перед деепричастными оборотами, если они являются вводными членами предложения.