Возвращаясь на родину после трудного крестового похода, английский король Ричард Львиное Сердце попал в плен. Узнав об этом, его коварный брат, принц Джон, решил воспользоваться ситуацией и захватить трон. Он начал сеять смятение по стране, разжигая старые раздоры между саксами. В это время лорд Седрик Ротервудский, желая освободить свой народ от норманнского владычества, решил возвести на трон не слишком умного потомка королевской династии Ательстана. Чтобы укрепить его власть, Седрик намеревался женить его на своей воспитаннице, прекрасной леди Ровене. Однако леди Ровена уже давно любила сына Седрика, Уилфреда Айвенго, и получила взаимные чувства. Узнав об этом, вспыльчивый лорд изгнал сына из дома и лишил наследства.
Теперь Айвенго, переодетый в одежду пилигрима, тайно вернулся домой из крестового похода. Под именем «Лишённый наследства» он блестяще проявил себя на турнире, одержав победу над всеми соперниками. В роли победителя он выбрал леди Ровену как королеву любви и красоты. На следующий день состоялся общий рыцарский турнир, где Айвенго должен был сразиться с высокомерным Брианом де Буагильбером. Айвенго оказался в затруднительном положении, и если бы не помощь таинственного Чёрного Рыцаря, он, вероятно, был бы повержен. Когда леди Ровена собралась короновать победителя, Айвенго снял шлем, раскрывая свою тайну. Он упал к ногам возлюбленной, истекая кровью.
Раненого рыцаря заботилась прекрасная Ревекка, дочь Исаака из Йорка, которая полюбила его крепко. Вскоре Исааку и Ревекке пришлось покинуть место, и они взяли с собой раненого рыцаря. По пути они присоединились к процессии Седрика, но вскоре попали в плен. На помощь вновь пришёл загадочный Чёрный рыцарь, который оказался королём Ричардом, а также ловкий стрелок Робин Гуд. Оправившись от ран, Айвенго последовал за своим королём. Тем временем Бриан, который был влюблён в Ревекку, обвинил её в колдовстве, получив отказ. Айвенго смог спасти её от мучительной казни.
Король Ричард вернулся на трон, простив своему брату измену. После всех испытаний и страданий Айвенго и Ровена поженились. На протяжении многих лет отважный рыцарь служил королю Ричарду верой и правдой.
