We ..... from what he said to us as his advice helped us

Конечно! Вы можете выразить это предложение так: "Мы извлекли полезный опыт из его слов, так как его советы помогли нам."

Если вам нужна дополнительная помощь с формулировками или другими вопросами, дайте знать!