Какие измерительные приборы использовал Мирзо Улугбек при изучении небесных тел в двух словах

Мирзо Улугбек использовал астролябии и квадраты для изучения небесных тел. Эти приборы позволяли ему точно измерять углы и определения положения звезд и планет.