какое будет время в we (have) a picnic last week

В данном предложении време́на, которое следует использовать, — это прошедшее время. Правильная форма будет следующей: "Мы устроили пикник на прошлой неделе". Здесь "устроили" является глаголом в прошедшем времени, соответствующим действию, которое произошло в прошлом.

Если у тебя есть дополнительные вопросы по грамматике или другим темам, не стесняйся спрашивать!