Верно ли утверждение, что две прямые называются параллельными, если они не имеют общих точек?

Да, утверждение верно. Две прямые называются параллельными, если они находятся в одной плоскости и не пересекаются, то есть не имеют общих точек. Это определение справедливо для евклидовой геометрии. В более общем смысле, в ненагруженных пространствах могут существовать прямые, которые не пересекаются и находятся в разных плоскостях, однако в рамках плоской геометрии параллельные прямые обязаны быть в одной плоскости и не иметь точек пересечения.