Фразеологизм, который может подойти для описания ситуации, когда хорошо узнаешь кого-либо после долгого общения, — это "узнать как свои пять пальцев". Этот выражение обозначает, что человек стал очень близким и понятным.
Также можно использовать "познать человека в совершенной мере" или "узнать до глубины души". Эти выражения подчеркивают глубокое понимание и близость отношений.