В прошлое воскресенье мы решили пойти с друзьями в лес на прогулку. Где тут нужны запятые?

В вашем предложении запятые не требуются, так как оно является целостным и не содержит сложносочиненных или сложноподчиненных конструкций. Однако, если бы вы добавили дополнительные уточняющие фразы, запятые могли бы понадобиться. Например:

"В прошлое воскресенье, когда было солнечно, мы решили пойти с друзьями в лес на прогулку."

В таком случае запятая перед "когда" необходима. Но в вашем исходном предложении запятые не нужны.