Для квалификации действий Иванова и его друзей в данном случае необходимо учитывать все обстоятельства дела, а именно, наличие предварительного сговора, способ совершения преступления и мотивацию преступления.
Убийство из хулиганских побуждений группой лиц по предварительному сговору. - Это не подходит, так как хулиганские побуждения не подтверждаются.
Убийство группой лиц по предварительному сговору, сопряженное с похищением человека. - Это наиболее подходящий вариант, так как фактически Петров был похищен (затащен в автомобиль), а затем убит, что указывает на наличие предварительного сговора.
Убийство группой лиц по предварительному сговору и похищение человека. - Это также верный вариант, поскольку действия четко охватывают как похищение, так и последующее убийство.
Похищение человека и убийство группой лиц по предварительному сговору с целью скрыть другое преступление. - Этот вариант не подходит, так как отсутствует доказательство наличия "другого" преступления, которое могло бы быть скрыто.
Таким образом, правильную квалификацию действий Иванова и его друзей можно отнести к пункту 2 или 3 – убийство группой лиц по предварительному сговору, сопряженное с похищением человека, так как оба аспекта имеют место быть в описанной ситуации.