Конечно! Омонимы — это слова, которые звучат одинаково, но имеют разные значения. В вашем предложении "Мышка утащила со стола кусочек сыра" омонима нет, но мы можем обратить внимание на слово "мышка". Оно может означать и маленькое животное (грызун), и компьютерную мышь.
Так что, если мы будем считать "мышка" в контексте, то здесь есть омоним. Если вас интересуют другие примеры омонимов или нужны разъяснения по этой теме, дайте знать!