Прочитайте текст о событиях, отражённых на схеме, и, используя схему, укажите название города, которое пропущено в этом тексте. Тем временем войска хана Ахмата беспрепятственно двигались по территории Великого княжества Литовского и в сопровождении литовских проводников через Мценск и Одоев к _________________. Здесь хан ожидал помощи от короля Казимира IV, но так её и не дождался. Зная, что на Оке его ожидают русские полки, хан Ахмат решил, пройдя по литовским землям, вторгнуться на русскую территорию через реку Угру. Великий князь Иван III, получив сведения о таких намерениях, направил своего сына Ивана и брата Андрея Меньшого к Калуге и к берегу Угры.