В словосочетании "часто радоваться" связь между словами осуществляется через примыкание.
Примыкание – это такая связь, при которой одно слово (в данном случае "часто") является зависимым от другого (в данном случае "радоваться") и не может выступать в роли самостоятельного члена предложения. Слово "радоваться" требует пояснения, т.е. в данном примере "часто" уточняет, с какой частотой происходит действие радоваться.
Если у вас есть вопросы по поводу других типов связи или словосочетаний, буду рад помочь!