Чтобы завершить предложение с использованием сложного объекта, мы можем использовать инфинитив или причастие I. В данном случае мы можем выбрать инфинитив:
"Tom wanted me to go out with him, but he was busy."
Здесь используется инфинитив "to go".
Что касается вашего вопроса о том, является ли это фактом или процессом, то в данном контексте "to go" описывает процесс (действие) выхода куда-то, так как речь идет о намерении Тома.
