Вопрос о терминах "управление", "согласование" и "примыкание" связан с грамматикой и способом соединения слов в предложениях.
Управление - это такой способ связи, при котором одно слово (обычно глагол) требует определённого падежа у другого слова. Например, глагол "доверять" требует родительного падежа: "доверять другу".
Согласование - это связь, при которой форма одного слова зависит от формы другого слова. Это чаще всего происходит между подлежащим и сказуемым, где подлежащее и сказуемое должны согласовываться по числу и роду: "Она читает книгу".
Примыкание - это особый случай, когда второе слово не изменяется по падежу и не требует согласования, а просто присоединяется к первому. Примером примыкания может быть существительное с определенным прилагательным: "умный парень". Здесь "умный" примыкает к "парню".
В вашем примере "касаться плечем", на самом деле, правильным будет говорить о примыкании, так как "касаться" употребляется с существительным без падежного управления. Таким образом, можно сказать, что это выражение относится к примыканию.
Если вам нужна дополнительная информация или примеры, с радостью помогу!