В данном предложении запятая должна стоять в следующих местах:
Запятая ставится между частями сложносочинённого предложения, отводя вводное словосочетание: "если увидит (3), что собрались другие (4)".
Запятая ставится перед соединительным союзом "и", так как он соединяет два простых предложения: "он подойдёт к ним как скромный (6), и даст свои законные двадцать копеек".
Таким образом, запятые должны стоять на местах (3) и (6). Вот исправленный текст с запятыми:
Семён Иванович слезет с постели своей и если увидит, что собрались другие, где-нибудь в кучку для составления напитка, он подойдёт к ним как скромный, и даст свои законные двадцать копеек.