"когда возникает сила трения скольжения? качения? "

Сила трения скольжения возникает при движении тела по поверхности, когда между ними нет достаточного сцепления. Сила трения качения возникает при качении тела по поверхности и зависит от характеристик тела и поверхности, а также от условий его движения.