"когда возникает сила трения скольжения? качения? "

Сила трения скольжения возникает, когда между поверхностями двух тел, которые скользят друг по другу, действует сила трения. Она направлена в направлении, противоположном движению.

Сила трения качения возникает в момент касания и прокручивания одного тела по поверхности другого. Она препятствует скольжению и направлена в противоположную сторону относительно движения.