"когда возникает сила трения скольжения? качения? "

Трение скольжения возникает, когда движущиеся поверхности скользят одна по отношению к другой. Трение качения возникает, когда цилиндр или шар катится по поверхности, так как точки контакта между поверхностью и объектом периодически останавливаются и начинают двигаться.