Разберем предложение по членам:
На світанні - обстоятельство времени (когда? когда именно?).
Андрэй і Юра - подлежащее (кто?).
селі - сказуемое (что сделали?).
ў човен - обстоятельство места (куда?)
і - союз (связывает два однородных члена).
паплылі - сказуемое (что сделали во второй части?).
на знаёмыя мясціны ды возера - обстоятельство места (куда?).
Таким образом, мы видим, что предложение состоит из двух частей, связываемых союзом «і». Оно содержит подлежащее, два сказуемых и обстоятельства, уточняющие время и место действия.