We (to go) for a walk

В данной фразе правильно будет использовать будущее время. Вы можете сказать "Мы пойдём на прогулку". Здесь "пойдём" является формой глагола "идти" в будущем времени, что указывает на то, что действие произойдёт позже.

Если у вас есть другие вопросы по грамматике или языку, не стесняйтесь спрашивать!