Причастие — это форма глагола, которая выполняет функции прилагательного или существительного. В вашем примере "где накануне днем они с дедушкой завтракал" есть относительное местоимение "где", и оно указывает на место действия.
В данном случае стоит обратить внимание на конструкцию "где накануне днем". Здесь подразумевается, что действие (завтракали) произошло в определенном месте и времени. Если бы мы рассматривали причастия, то могли бы сказать, что "завтракавшие" — это причастие, образованное от глагола "завтракать".
Если вам нужно больше информации о причастиях, например, о правилах их образования или употребления, не стесняйтесь спрашивать!