Правильный вариант: "haben". Таким образом, полное предложение будет звучать: "Wir haben einen Kuchen gegessen."
Объяснение: В немецком языке для образования прошедшего времени в сочетании с глаголом "essen" (есть, кушать) используется вспомогательный глагол "haben". Выбор других вариантов (синтетических форм) в данном контексте будет неверным. Если у вас есть дополнительные вопросы по немецкому языку или другим предметам, не стесняйтесь спрашивать!
