Конечно! Вот пример предложения с инфинитивом "поторопиться", который является частью составного глагольного сказуемого и дополнением:
"Он решил поторопиться, чтобы успеть на встречу."
В этом предложении "поторопиться" является частью сказуемого "решил поторопиться", а "на встречу" — дополнением, показывающим, куда он спешит. Если нужны еще примеры или разъяснения, не стесняйтесь спрашивать!