Найдите грамматическую основу предложения: Лишь только услышат команду, надевают они свои лямки.

В предложении "Лишь только услышат команду, надевают они свои лямки" грамматическая основа состоит из двух частей:

1. В первой части "услышат команду" грамматическая основа - это "услышат" (глагол в форме 3 лица, множественное число).

2. Во второй части "надевают они свои лямки" грамматическая основа - это "надевают" (глагол в форме 3 лица, множественное число, подлежащее "они" здесь не всегда указывается, так как глагол уже содержит информацию о субъекте).

Таким образом, основными словами, на которых строится смысл предложения, являются "услышат" и "надевают".