В неопределённой форме глагола мягкий знак ставится в следующих случаях:
После шипящих и Ts — в неопределённой форме глаголов, которые оканчиваются на «-ить», «-ять», «-еть», «-оть», «-уть», «-и́ть», «-ы́ть», ставится мягкий знак: например, «бить», «тянуть», «сидеть».
Перед окончанием — если к основе глагола добавляется окончание с мягким знаком: например, «собирать» (основа «собират», окончание «-ь»).
Основное правило заключается в том, что мягкий знак в неопределённой форме может указывать на мягкость предшествующего согласного звука. Если у вас есть конкретные слова или примеры, которые вас интересуют, я с радостью помогу их разобрать.