В приведённом вами тексте можно выделить несколько предложений.
"Умей чувствовать рядом с собой человека" — это сложноподчиненное предложение (спп), так как выражает основную мысль и единое действие.
"Умей понимать его душу" — также является сложноподчиненным предложением (спп).
"Видеть в его глазах сложный духовный мир — радость, горе, беду, несчастье" — можно рассматривать как простое предложение (сп), описывающее действие.
Таким образом, основное предложение в вашем примере можно интерпретировать как сложноподчиненное (спп) с элементами простых предложений. Если требуется более детальный разбор, пожалуйста, уточните, и я помогу вам с анализом!