Чтобы правильно выбрать модальный глагол в предложении "you..... hurry if we don't want to be late", нужно использовать глагол, который выражает необходимость или склонность к действию.
В этом контексте лучший вариант - "must". Таким образом, полное предложение будет: "You must hurry if we don't want to be late."
Если мы переведем это на русский, получится: "Ты должен поторопиться, если мы не хотим опоздать."
Если тебе нужно больше информации о модальных глаголах или как их правильно использовать, дай знать!