В данном предложении "Мы приехали в деревню, на которой заселились тараканы" — придаточное предложение "на которой заселились тараканы". Это придаточное определительное, поскольку оно уточняет и даёт дополнительную информацию о существительном "деревня".
Определительные придаточные предложения отвечают на вопросы "какая?", "какой?", "какое?" и служат для уточнения названий, предметов или явлений. В этом случае оно уточняет, какая именно деревня имеется в виду.
Если у вас есть другие вопросы по грамматике или другим темам, не стесняйтесь задавать!