Олег Петрович, посмотрел на бабушку, вежливо сказал:«если вы устали с дороги, (прилечь) отдохнуть на диван». запишите слово прилечь в правильной форме

Слово «прилечь» в данном контексте должно быть в форме повелительного наклонения и согласовано с местоимением «вы». Правильная форма будет «прилягте».

Таким образом, предложение будет выглядеть так: «если вы устали с дороги, прилягте отдохнуть на диван».