В XVI веке российское общество делилось на несколько сословий. В начале века знатное сословие составляли удельные князья — родственники государя, которые имели права чеканить монету и вести самостоятельную политику, а также князья, перешедшие на службу из пограничных земель. Иван IV, укрепив свою власть, урезал права удельных князей, уравняв их в правах со служилыми, рассматриваемыми как «слуги государя». Государев двор составляла Дума — совещательный орган при царе. Боярский чин, включая таких должностей как окольничий и думный дьяк, жаловался только тем, чей род был записан в «боярскую книгу». Бояр в Думе обычно было не более 12.
Ниже бояр стояли «тяглые» — служащие в столице, далее — «дети боярские» или «дворяне», которые были основной массой дворян помещиков. Дворяне получали за службу жалование и поместья, а за неявку на службу могли подвергаться наказанию. Отношения между членами «государева двора» регулировались особым порядком, при этом провинциальный дворянин не мог получить важный боярский чин, несмотря на свои способности и заслуги.
95% населения составляли крестьяне, которые делились на три группы: лично свободные, трудившиеся на государство; крестьяне, принадлежащие лично государю; и помещичьи крестьяне. Крестьяне относились к зависимому населению; их жизнь и хозяйство были сложны, и выживать в одиночку было трудно. Они были объединены в общины или мир, в которых распределялись пахотные земли, а для уплаты податей применялась круговая порука. Средний срок жизни крестьянина составлял около 35-40 лет. Крестьяне имели право перехода от одного владельца к другому, однако с 1581 года был введён запрет крестьянам уходить из вотчин и поместий. Таким образом, в России продолжилось законодательное оформление зависимости крестьян, а в 1597 году был введён 5-летний срок сыска беглых крестьян.
Полностью зависимым населением являлись холопы. В XVI веке российское общество включало также городское — посадское население. Всего насчитывалось более 200 городов, а самым многочисленным был, к примеру, Московский посад, в котором проживало около 200 тысяч человек, остальные города были значительно меньше. Городами управляли воеводы. Горожане делились на «белые» дворы и слободы, жители которых (феодалы) не платили подати, и на «людей», плативших подати.
В отличие от европейских городов, в России горожане не имели своего самоуправления и других «вольностей». В XVI веке в стране формировалось сословное общество, однако права сословий не были закреплены юридически и зависели от воли государя.