В данном предложении "посажиры собрались" имеются в виду два слова: "посажиры" и "собрались".
Управление - это такой способ синтаксической связи, при котором одно слово (главное) требует от другого (подчинённого) определённой формы. В данном случае слово "собрались" не требует от слова "посажиры" какой-либо особой формы.
Согласование - это связь, при которой одно слово (прилагательное или определение) согласуется с другим по числу и роду. В вашем примере "посажиры" является существительным, но не согласуется с "собрались" (глагол, который не зависит от рода и числа существительного).
Примыкание - это связь, при которой одно слово (в основном, наречие или предлог) примыкает к другому без изменения его формы. В данном случае "собрались" стоит в согласованной форме, и не примыкает к "посажиры".
Таким образом, в предложении "посажиры собрались" можно сказать, что связь между "посажиры" и "собрались" больше всего подходит под понятие согласования. Однако в чистом виде это не является согласованием, так как "собрались" является самостоятельным глаголом. Здесь скорее слово "посажиры" выступает как подлежащее, а "собрались" — как сказуемое.