Давайте разберем предложение и определим, какое слово нужно вставить в скобках.
В предложении: «Если Вы устали с дороги, (прилечь) отдохнуть на диван», нам нужно выбрать подходящую форму глагола «прилечь».
Понимание контекста: Олег Петрович предлагает бабушке отдохнуть, поэтому действие должно быть выражено в инфинитиве, чтобы обозначить, что бабушка может это сделать.
Глагол «прилечь»: Этот глагол в инфинитиве будет в форме "прилечь".
Теперь вставим правильную форму глагола в предложение:
«Если Вы устали с дороги, прилягте отдохнуть на диван».
Таким образом, в предложении используется форма глагола в повелительном наклонении, чтобы выразить просьбу или совет.