Для решения задачи необходимо выбрать правильное слово, которое лучше всего подходит в контексте данного предложения на английском языке. Рассмотрим каждый вариант:
Voyage - Обычно используется для длительных путешествий, особенно по морю. Не подходит в контексте экскурсии по городу.
Tour - Означает организованную экскурсию или поездку, подходящую для осмотра достопримечательностей. Это слово лучше всего подходит в данном контексте.
Trip - Обычно используется для кратковременных поездок, но не в формате организованной экскурсии. Может быть уместен, но менее специфичен для контекста.
Journey - Подразумевает процесс путешествия с акцентом на сам путь, чаще применяется для длительных перемещений.
Таким образом, наиболее подходящий ответ: tour. Предложение будет звучать: "We were offered to go on a guided tour to get a general idea of the city."