Давайте разберем каждый из предложенных вами предложений, раскроем скобки, вставим пропущенные буквы и знаки препинания, а также подчеркнем обособленные обстоятельства.
Савельич, дремля, качался на облучке.
Обособленное обстоятельство "дремля" указывает на состояние Савельича.Кучер мой слез молча.
В этом предложении нет пропущенных букв и знаков препинания.И день, и ночь по снеговой пустыне спешу к вам, голову сломя.
Обособленное обстоятельство "голову сломя" указывает на способ действия. Запятая перед "голову" есть, поскольку это уточняющее обстоятельство.Лодка помчалась бесшумно и легко, вертясь среди судов.
Обособленное обстоятельство "вертясь среди судов" указывает на способ движения лодки. Запятая перед "вертясь" нужна для разделения действий лодки от обстоятельства.Не спеша, работая вёслами, мы говорили о нашем путешествии.
Обособленные обстоятельства "Не спеша" и "работая вёслами" указывают на форму и состояние, в котором происходило действие.Когда солнце, обогнув крышу, заглянуло в окна, мороз ослабел.
Обособленное обстоятельство "обогнув крышу" указывает на дополнительное действие солнца, которое уточняет, как именно оно заглянуло.Надвинулись тучи, сливаясь с темнотою леса.
Обособленное обстоятельство "сливаясь с темнотою леса" указывает на способ, которым надвигаются тучи.Поезд подошёл к станции, дрогнув, остановился и замер мгновенно, погрузившись в сон.
Обособленные обстоятельства "дрогнув" и "погрузившись в сон" описывают дополнительные действия поезда.
Надеюсь, данное объяснение помогает вам понять, как правильно расставлять знаки препинания и раскрывать скобки в предложениях! Если есть дополнительные вопросы, не стесняйтесь задавать.