Миша нарисовал следующую кинематическую схему манипулятора (см. Схему манипулятора). Условные обозначения для кинематической схемы расположены выше, в таблице на справочной…

Для понимания формы рабочей области манипулятора, необходимо анализировать его кинематическую схему. Кинематическая схема манипулятора является схематическим представлением конструкции управляемого устройства, позволяющего производить различные движения.

Рассмотрим устройство согласно предоставленной кинематической схеме. Чтобы определить форму рабочей области, обратим внимание на параметры устройства. Для определения формы рабочей области манипулятора можно проанализировать ограничения в его движениях и границы, определенные его конструкцией.

• Сектор круга: характеризуется ограниченным угловым диапазоном манипуляции;
• Равнобедренный треугольник: имеет две равные стороны и два равных угла;
• Равносторонний треугольник: все стороны и углы треугольника равны;
• Прямоугольный треугольник: имеет один прямой угол;
• Прямоугольник: имеет все углы прямые и может иметь разные размеры сторон;
• Круг: равноудаленные точки от центра.

Исходя из вышеперечисленных определений геометрических фигур, форму рабочей области манипулятора можно определить на основе его конструкции и потенциальных областей достижения при движении. Для конкретного манипулятора, необходимо рассмотреть ограничения его движения и возможности подвижных элементов схемы.

При анализе кинематической схемы манипулятора исходите из его движения, исходных параметров и границ, которые ограничивают его рабочую зону. Только после такого анализа можно точно определить форму рабочей области, выполняя сравнение с характеристиками описанных геометрических фигур.