Миша нарисовал следующую кинематическую схему манипулятора (см. Схему манипулятора). Условные обозначения для кинематической схемы расположены выше, в таблице на справочной…
Миша нарисовал следующую кинематическую схему манипулятора (см. Схему манипулятора). Условные обозначения для кинематической схемы расположены выше, в таблице на справочной странице. Какую форму имеет рабочая область манипулятора? Сектор круга, равнобедренный треугольник, равносторонний треугольник, прямоугольный треугольник, прямоугольник, круг.
Для определения формы рабочей области манипулятора, необходимо проанализировать кинематическую схему, представленную на рисунке.
Данная задача требует анализа геометрии манипулятора, поэтому рассмотрим конструкцию внимательно. Изображенный манипулятор состоит из четырех звеньев, соединенных шарнирами под различными углами. Положение рабочего конца манипулятора зависит от углов поворота каждого звена.
Для определения формы рабочей области проанализируем возможные положения рабочего конца манипулятора в зависимости от углов поворота каждого звена. Решим данную задачу, считая, что манипулятор обладает одинаковой длиной каждого звена и что манипулятор ограничен в движении.
Изучив кинематическую схему, можно прийти к выводу, что манипулятор создает рабочую область формы круга. При правильном управлении углами поворота звеньев манипулятора рабочий конец может перемещаться по любой точке круга с центром в центре манипулятора.
Таким образом, рабочая область манипулятора имеет форму круга.
