Данное предложение содержит обособленное обстоятельство времени. Для более точного определения обособленного обстоятельства необходимо выделить его и установить соответствующий знак препинания.
Правильная расстановка знаков препинания для данного предложения будет следующей: "Кот соскальзнул с колен и, свернувшись на полу, сонно замурлыкал."
Здесь обстоятельство времени "свернувшись на полу" выделено запятыми как обособленное обстоятельство. Такое обособление помогает четче отделить дополнительную информацию в предложении и улучшить его понимание.