На Северо-Восточной Руси было несколько княжеств. Великий князь Владимирский, назначаемый Золотой Ордой, был главным правителем и Новгородской и Псковской земель. Самые мощные княжества - Московское, Тверское, Суздальско-Нижегородское и Рязанское - считались великими, и их князья носили титул великих князей. Чтобы править своими княжествами, правители должны были получить ярлыки от ханов Золотой Орды. Взаимоотношения между князьями регулировались договорными грамотами. В каждом великом княжестве были удельные княжества, которыми управляли удельные князья. Они действовали самостоятельно в управлении своими землями, но во внешней политике должны были сотрудничать с великим князем. хорошенько сократи чтоб было 2-4 предложения