В данном предложении есть инфинитив — это глагол в начальной форме, не спрягаемый по лицам и числам. Рассмотрим предложение подробно:
"Я приказал пятница взять лодку и съездить за нашими оружиями, которые за досугом и бросили на поле битвы."
Обратим внимание на глаголы:
- приказал — это глагол прошедшего времени, 1-е лицо, единственное число.
- взять — это инфинитив.
- съездить — это инфинитив.
- бросили — это глагол прошедшего времени, множественное число.
Итак, в предложении присутствуют два инфинитива:
- взять
- съездить
Ответ: Да, в предложении есть инфинитивы — "взять" и "съездить".