Как называется стихотворение, в основе которого чаще всего лежит историческое событие, предание с острым, напряжённым сюжетом и характерной чертой которого является сочетание реального и фантастического, лирического и эпического (наличие сюжета)?

Это стихотворение называется героической поэмой или героической песней. Однако, в контексте вашего описания—героического произведения с историческим или преданным сюжетом, сочетанием реального и фантастического, лирического и эпического—часто используется термин «героический эпос» или «героическая поэма». В русской литературе ярким примером такого жанра является «Слово о полку Игореве», где сочетаются реальные исторические события и поэтические мифы, лирические и эпические элементы.