Рассмотрим каждое предложение на предмет наличия грамматической ошибки.
"Наше внимание привлёк игривый шимпанзе" — правильное предложение. Глагол "привлёк" согласуется с подлежащим "Наше внимание" (единственное число). Всё правильно.
"На обед подали овощное рагу и сочные тефтели" — правильно. Глагол "подали" согласуется с множеством объектов. Всё корректно.
"Исход игры определило досадное пенальти" — здесь есть ошибка. Глагол "определило" стоит в форме среднего рода, а подлежащее "исход" — мужского рода, единственного числа. Правильный вариант: "Исход игры определил досадный пенальти," или "Досадный пенальти определил исход игры."
"Ароматный кофе уже стоял на столе" — правильное предложение. Глагол "стоял" согласуется с "кофе" (мужской род, единственное число), всё правильно.
Ответ: предложение с грамматической ошибкой — номер 3.