Вот перевод твоих предложений на английский язык с использованием модальных глаголов:
Можно войти?
May I come in? / Can I come in?Он умел читать, когда ему было четыре года.
He could read when he was four years old.Мне нужен твой совет.
I need your advice.
(Здесь модальные глаголы не нужны, так как простая просьба)Тебе следовало бы подумать об этом раньше.
You should have thought about it earlier.
или
You ought to have thought about it earlier.Я не хочу (не буду) помогать тебе.
I don’t want to help you.
или
I won’t help you.Студенты должны прийти в училище до того, как директор отметит отсутствующих.
Students must come to the college before the principal marks the absent students.
или
Students are required to come to the college before the principal marks the absent students.Ты мог бы учиться лучше.
You could study better.Нам пришлось брать такси, чтобы успеть на поезд.
We had to take a taxi to catch the train.К сожалению, они вынуждены остаться в городе во время летних каникул.
Unfortunately, they are forced to stay in the city during the summer holidays.Ему нужно остаться в техникуме после занятий.
He needs to stay at the technical college after classes.Ты должен был написать это письмо еще вчера.
You should have written this letter yesterday.Когда ты сможешь перевести этот текст?
When will you be able to translate this text?
Если потребуется более формальное или упрощённое выражение — скажи!