Я пришла в библиотеку это время настоящее будущее или прошедшее

Это прошедшее время.

Почему: глагол пришла — форма прошедшего времени женского рода единственного числа от несовершенного/совершенного вида прийти. Здесь речь о том, что действие произошло в прошлом (к моменту речи вы уже пришли).

Чтобы выразить другие времена:

• Настоящее: Я прихожу в библиотеку (обычно, регулярно) или Я сейчас прихожу в библиотеку (процесс идёт сейчас).
• Будущее: Я приду в библиотеку (одноразовое будущее) или Я буду приходить в библиотеку (будущее, повторяющееся).

Если хотите, могу дать ещё примеры или маленькое упражнение на переключение времен.