... your grandparents...(live) with you?

Ответ: Do your grandparents live with you?

Пошагово:

• Подлежащее в выражении — "your grandparents" (множественное число).
• Для вопросов в Present Simple с множественным числом используем вспомогательный "do" (а не "does").
• Основной глагол после вспомогательного ставится в базовой форме без окончания -s: "live".
• Порядок слов: Do + подлежащее + глагол в базовой форме + остальная часть предложения + ?

Дополнительная заметка:

• Это обычная форма вопроса в Present Simple. Есть альтернативная нюансная форма: "Are your grandparents living with you?" — указывает на текущее действие и может звучать естественно в разговорной речи, но значение немного другое.