Какие отношения у России на рубеже xvi-xvii века были с речью Посполитой

Россия и Речь Посполитая в конце XVI - начале XVII века были в состоянии постоянных конфликтов и соперничества. Существовали территориальные споры, высокие таможенные пошлины и вооруженные конфликты. Они состязались за контроль над Украиной и Белоруссией.