есть ли в следующем предложении ошибка: "мне понравился кофе, который ты мне приготовил"?

Кратко: ошибок в предложении нет. Это грамматически корректное предложение. Ниже разбор по шагам.

Разбор предложения

• Главная часть: «мне понравился кофе». Здесь:
  • «мне» — дательный падеж от лица, указывает на того, кому понравилось.
  • «понравился» — форма прошедшего времени мужского рода единственного числа, согласована с существительным «кофе» (как правило, в русском языке кофе считается мужским родом для согласования).
  • «кофе» — подлежащее (микроисточник вкуса); здесь выступает как существительное мужского рода в единственном числе.
• Придаточное определительное: «который ты мне приготовил».
  • «который» относится к слову «кофе» и согласуется с ним по роду и числу (муж. ед. ч.).
  • внутри придаточного: «ты» — подлежащее, «приготовил» — сказуемое (прошедшее время, мужской род единственного числа), «мне» — косвенное дополнение (кому приготовил кофе).
• Пунктуация: запятая перед придаточным определительным обязательна.

Нюансы и варианты

• Смысловая точность: предложение звучит естественно и понятно.
• Возможные стилистические альтернативы:
  • «мне понравился кофе, который ты приготовил для меня» — более формальная форма, избегает повторения «мне».
  • «мне понравилось кофе, которое ты приготовил» — если рассматривать «кофе» как существительное среднего или нейтрального рода (реже встречается в разговорной речи); в таком случае форма глагола в главной части может быть «понравилось».
• Гендер говорящего в придаточном: в придаточном внутри сказуемое «приготовил» стоит в форме мужского рода, что предполагает, что говоривший (ты) мужчина. Если говорящий женщина, корректнее будет «ты приготовила».

Итого

• Ошибок в предложении нет.
• Возможно небольшое stylistic уточнение: заменить «который ты мне приготовил» на «который ты приготовил мне» или «который ты приготовил для меня» в зависимости от предпочтений по стилю и контекста.