почему отношения между средневековыми крестьянина и их сеньоами называют договорными?

Потому что феодальные отношения основывались на взаимно согласованных условиях: крестьяне платили оброк или выполняли барщину, а сеньор давал землю и защиту; эти обязанности закреплялись договорённостью.