Зависит от контекста. Основные варианты:
exercise — чаще всего «упражнение» в учебнике, на занятии, в задачах по математике и т.д. Примеры:
- Это упражнение на странице 12. → This exercise is on page 12.
- Сделайте эти упражнения по английскому. → Do these English exercises.
problem — когда речь о задачах/задачках (особенно в матемике, физике). Примеры:
- Решите следующее упражнение/задачу. → Solve the following problem.
practice — «упражнение» как часть тренировки или повторения; часто в сочетаниях «practice exercises» / «practice problems». Примеры:
- Практические упражнения по грамматике. → Grammar practice exercises.
workout или exercise — в контексте физкультуры. Примеры:
- Сегодня у нас утренняя зарядка. → We have a workout / exercise session today.
drill — частая формулировка для повторяющихся упражнений или заучивания. Пример:
- фонетические drill — pronunciation drills.
Если скажете контекст (учебник/математика, языковая учеба, физкультура и т. п.), подскажу точную формулировку.