второстепенные члены встречаются только в односоставных предложениях?

Коротко и ясно: нет. Второстепенные члены предложения встречаются не только в односоставных, но и в двусоставных предложениях. В односоставных их встречается меньше, но они есть.

Пояснение и подробности

1. Что такое второстепенные члены

• Второстепенные члены: дополнение, определение, обстоятельство, приложение (иногда к ним добавляют уточнение, часть обособленного оборота и т.д.).
• Главные члены: в двусоставном предложении это подлежащее и сказуемое.

2. Как это выглядит в двусоставных предложениях

• Пример: Я читаю книгу внимательно.
  • подлежащее: Я
  • сказуемое: читаю
  • дополнение: книгу
  • обстоятельство: внимательно
• Здесь есть все типы второстепенных членов (кроме самого главного набора — подлежащее и сказуемое).

3. Как это выглядит в односоставных предложениях Односоставные предложения имеют только один главное член (либо подлежащее, либо сказуемое по смыслу). Но второстепенные члены могут встречаться и здесь:

• Безличные предложения: Холодно. Здесь нет подлежащего и нет объекта, но есть предикативное слово, выражающее состояние. Второстепенных членов может не быть, но иногда встречается обстоятельство: Холодно вечером? Обычно безличные предложения с обстоятельствами встречаются редко, но возможны варианты типа "Холодно ночью" — здесь есть обстоятельство времени.
• Назывные (називные) предложения: Москва. В таких предложениях чаще всего нет сказуемого и, как правило, нет второстепенных членов; это чисто название.
• Неопределённо-личные и личные безличные/обобщённо-личные варианты: Говорят. (неопределённо-личное) — здесь главная единица — сказуемое, субъект не указан; к глаголу могут присоединяться обстоятельства: Говорят сегодня.
• Пример с обстоятельством в односоставном предложении: Утром приеду. Здесь "приеду" — главное (сказуемое); "утром" — обстоятельство времени.
• Пример с дополнением в односоставном предложении: Помоги мне. Здесь "помоги" — главное (повелительное наклонение, подразумевается "ты" как подлежащее); "мне" — дополнение к глаголу.

Итог по вашему вопросу

• Второстепенные члены встречаются не только в односоставных предложениях; они встречаются и в двусоставных, и в односоставных. В односоставных их роль ограничена одной главной конструкцией (одним главным членом), но второстепенные члены все же могут быть представлены в виде обстоятельств, дополнений и т.д. к этому главному члену.
• В большинстве школьных примеров второстепенные члены чаще встречаются именно в двусоставных предложениях, но полностью исключать их наличие в односоставных нельзя.

Практические виды заданий, чтобы проверить понимание

• Придумайте по одному примеры двусоставного предложения с дополнением, обстоятельством и определением.
• Придумайте по одному односоставному предложению с обстоятельством и безличное предложение с обстоятельством.
• Придумайте називное односоставное предложение и отметьте, есть ли в нём второстепенные члены.

Если хотите, могу привести конкретные примеры на разные случаи и разобрать их по шагам (разбор по главным и второстепенным членам).